我正在做类似于这里的教程：http: //docs.opencv.org/3.1.0/d7/d53/t ...关于姿势估计。本质上，我在模型坐标系中创建了一个轴，并使用 ProjectPoints 以及我的 rvecs、tvecs 和 cameraMatrix 将轴投影到图像平面上。
就我而言，我在世界坐标空间中工作，我有一个 rvec 和 tvec 告诉我一个物体的姿势。我正在使用世界坐标点创建一个轴（假设对象根本没有旋转或平移），然后使用 projectPoints() 在图像平面中绘制对象的轴。
我想知道是否可以消除投影，并在旋转和平移这些轴后获取它们的世界坐标。为了测试，我已经手动完成了轴点的旋转和平移，然后使用 projectPoints 将它们投影到图像平面上（分别传递单位矩阵和零矩阵进行旋转、平移），但结果似乎有些偏离。一旦旋转和平移，如何消除投影步骤以获取轴的世界坐标？谢谢！