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当我试图运行这个程序时，它给出了属性错误。我是 python 新手，所以如果我错过任何东西，请原谅。谢谢

import math
import numpy as np
from sympy import *
from sympy import diff
import sympy as sp

p=np.matrix([[0],[0],[0],[1]])
pdash=p
zi=Matrix(2, 1, lambda i,j: Symbol('z%d' % (i+1)))
xi=Matrix(2, 1, lambda i,j: Symbol('x%d' % (i+1)))
alphai=Matrix(2,1, lambda i,j: Symbol('a%d' % (i+1)))
thetai=Matrix(2,1, lambda i,j: Symbol('t%d' % (i+1)))
transformed=np.matrix([[1,0,0,0],[0,1,0,0],[0,0,1,0],[0,0,0,1]]) 
def transformation_fn(zi,xi,thetai,alphai):
    ca=cos((alphai))
    sa=sin((alphai))
    ct=cos((thetai))
    st=sin((thetai))
    transformation=np.matrix([[ct,-st*ca,st*sa,xi*ct],
                               [st,ct*ca,-ct*sa,xi*st],
                               [0,sa,ca,zi],
                               [0,0,0,1]])
    return transformation

for z,x,t,a in zip(zi,xi,thetai,alphai):
    transformed=transformed*transformation_fn(z,x,t,a)
e=transformed*p
jacobian=e.diff(t1)
print jacobian

如果 diff() 在这种情况下是否有效，我还尝试了示例代码 import math import numpy as np from sympy import * from sympy import diff import sympy as sp

x, y, e1 = symbols('x y e1')
e=Matrix(2,1,lambda i,j:Symbol('e%d'%(i+1)))
I=np.matrix([[1 ,0 ],
             [0 ,1 ]])
k=I*e
print k.diff(e1)
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正如评论中所说，符号微分不能应用于 SymPy 矩阵对象。将其分别应用于每个条目。例子： 

t1 = Symbol('t1')
jacobian = Matrix(*e.shape, lambda i,j: e[i,j].diff(t1))

第二行构造一个与 形状相同的矩阵e，其中的条目是 的条目e相对于的导数t1。

（您从未t1在代码中实际定义过，这使得此处的第一行成为必要。）

于 2016-06-04T09:48:49.563 回答