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我无法链接我自己与 ros 分开安装的 opencv3。收到此错误

../devel/lib/libirTest.so: undefined reference to `cv::ORB::create(int, float, int, int, int, int, int, int, int)'
../devel/lib/libirTest.so: undefined reference to `cv::calcOpticalFlowPyrLK(cv::_InputArray const&, cv::_InputArray const&, cv::_InputArray const&, cv::_InputOutputArray const&, cv::_OutputArray const&, cv::_OutputArray const&, cv::Size_<int>, int, cv::TermCriteria, int, double)'

但是，能够在 ROS 外部成功编译；也就是说，使用没有 ROS 的类似包....这是我在 ROS 下使用的 CMake 文件（不起作用）

cmake_minimum_required(VERSION 2.8.3)
project(my_test_pkg)

SET(SRC ${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR}/src)

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  cv_bridge
  image_transport
  roscpp
  rospy
  std_msgs
  message_generation
  genmsg
)
find_package(nodelet REQUIRED)

################################################
## Declare ROS messages, services and actions ##
################################################

 add_message_files(
   FILES
    velocity_trsl.msg 
   )

  generate_messages(
    DEPENDENCIES
    std_msgs
    )

catkin_package(
  CATKIN_DEPENDS message_generation cv_bridge image_transport roscpp rospy std_msgs
)

###########
## Build ##
###########
include_directories(
  ${catkin_INCLUDE_DIRS}
  )


#***********************
#******   GSL
#***********************
find_package( PkgConfig REQUIRED)
pkg_check_modules( gsl REQUIRED gsl )

#***********************
#******   Boost
#***********************

SET (BOOST_DIR "/home/polar/soft/lib/boost/boost_1_61_0")

FIND_PACKAGE(Boost 1.61.0 REQUIRED thread)
if (NOT Boost_FOUND)
  message(FATAL_ERROR " Fatal error: Boost (version >= 1.55) required.")
else()
  message(STATUS "Setting up BOOST")
  message(STATUS " Includes - ${Boost_INCLUDE_DIRS}")
  message(STATUS " Library  - ${Boost_LIBRARY_DIRS}")
  include_directories(${Boost_INCLUDE_DIRS})
  link_directories(${Boost_LIBRARY_DIRS})
endif (NOT Boost_FOUND)   

#***********************
#******   OpenCV
#***********************
find_package( OpenCV 3.1.0 REQUIRED )
find_package( OpenCV 3.1.0 REQUIRED PATHS /home/polar/soft/lib/opencv/opencv-3.1.0/cmake)
if (NOT OpenCV_FOUND)
  message(FATAL_ERROR "*****!!!!! opencv NOT found.")
endif (NOT OpenCV_FOUND)    

#****************************************
include_directories(${SRC}/calculus)
SET(MY_LIB
  irTest
  )

#   ALL EXEC FILES...
SET(EXE_TESTER  
   tester1
    )

  add_executable(tester1 ${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR}/exe-main-files-stdl/testdir/tester1.cpp )

  SET(FILES_2_RUN
    ${EXE_TESTER}
    )


#--------------------------
foreach(file2link ${FILES_2_RUN})
  target_link_libraries(${file2link}
    ${catkin_LIBRARIES}
    ${Boost_LIBRARIES}
    ${gsl_LIBRARIES}
    ${OpenCV_LIBRARIES}
    ${OpenCV_LIBS}
    ${MY_LIB}
    )

  add_dependencies(${file2link} my_test_pkg_generate_messages_cpp)# newlly added for messages!!
endforeach(file2link)  

add_subdirectory(src)

正在使用的opencv版本与ROS使用的（v2.4）版本之间是否存在冲突？也许 cv_bridge 或 image_transport 正在造成这个问题......（？？？）我什至删除了 build/ 和 devel/ 并尝试再次编译，但总是同样的问题......我从来没有花这么长时间比这个问题...

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2 回答 2

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我能够在 ROS indigo 下将 ROS 项目与 opencv 3.1 链接。请注意，opencv 2.4 仍然是 indigo 下的默认版本，因此这会变得很棘手，因此会出现 YMMV。

首先，您需要ros-indigo-opencv3安装软件包。可以通过像您所做的那样手动指定路径来实现源路径，但我尚未对其进行测试。

在您的 CMakeLists.txt 中，确保包含${OpenCV_INCLUDE_DIRS}并链接${OpenCV_LIBRARIES}：

find_package(OpenCV 3 REQUIRED)
include_directories(
  ${catkin_INCLUDE_DIRS}
  ${OpenCV_INCLUDE_DIRS}
)
add_library(your_node src/your_node.cpp)
target_link_libraries(your_node ${catkin_LIBRARIES} ${OpenCV_LIBRARIES} )

最后，由于 ros opencv 绑定仅针对 opencv 2.4 进行编译，因此您需要在编译之前将 vision_opencv 存储库 ( https://github.com/ros-perception/vision_opencv ) 克隆到您的工作区中。这将确保绑定与 opencv 3 链接。

于 2016-06-01T07:29:38.230 回答
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我同时使用Opencv2.4.8和opencv3.1with ros indigo。opencv3.1是从主目录下的源代码安装的- /home/xxx/opencv3_install。

优点是我使用的旧包opencv2.4.8不需要更改任何代码，因为默认的 opencv 版本是2.4.8.

opencv3.1需要时，应CMAKE_PREFIX_PATH设置为查找库。

set(CMAKE_PREFIX_PATH "/home/xxx/opencv3_install")
find_package(OpenCV 3.1 REQUIRED)
set(OpenCV_INCLUDE_DIRS "/home/xxx/opencv3_install/include")

另外，cv_bridge安装后需要重新编译opencv3.1。

于 2016-07-11T03:16:09.787 回答