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我尝试将 symbolicc++ 工具箱与 catkin 一起使用。对于一个更大的项目，我有以下结构：

//main2.cpp
#include "someheader.h"
int main(){
   Symbol a;
   Symbolicclass b(a);
   b.func();
}

//someheader.h
#ifndef SOMEHEADER_H
#define SOMEHEADER_H
    #include "symbolicclass.h"
#endif

//symbolicclass.h
#ifndef SYMBOLICCLASSHEADER_H
#define SYMBOLICCLASSHEADER_H
    #include "symbolicc++.h"
    using namespace std;

    class Symbolicclass{
       Symbolic value;
       public:
          void func();
          Symbolicclass(Symbolic _value){value=_value;};
    };
#endif

//symbolicclass.cpp
#include "symbolicclass.h"
void Symbolicclass::func(){ printf("whatever"); };

整个 catkin 包可以在这里找到： https ://www.dropbox.com/s/4khoagm3uhsbs31/symbolic.zip?dl= 0 它的大小为 34Mb，因为它包含了 symbolicc++ 库。

比我得到 SymbolicC++ 库的多个定义错误吗？例如

/home/Projects/SymbolicPlatform/Catkin/src/symbolic/thirdparty/SymbolicC++3-3.35/headers/symbolic/functions.h:1105: multiple definition of `Kronecker::Kronecker(Kronecker const&)'
CMakeFiles/symbolic_node.dir/src/main.cpp.o:/home/Projects/SymbolicPlatform/Catkin/src/symbolic/thirdparty/SymbolicC++3-3.35/headers/symbolic/functions.h:1105: first defined here

CMakeFiles/symbolic_node.dir/src/symbolic_agent.cpp.o: In function `Kronecker::Kronecker(Symbolic const&, Symbolic const&)':
/home/Projects/SymbolicPlatform/Catkin/src/symbolic/thirdparty/SymbolicC++3-3.35/headers/symbolic/functions.h:1107: multiple definition of `Kronecker::Kronecker(Symbolic const&, Symbolic const&)'
CMakeFiles/symbolic_node.dir/src/main.cpp.o:/home/Projects/SymbolicPlatform/Catkin/src/symbolic/thirdparty/SymbolicC++3-3.35/headers/symbolic/functions.h:1107: first defined here

等 CMakeLists 的唯一区别是：

add_executable(symbolic_node src/main1.cpp) //WORKING FOR SIMPLE EXAMPLE

add_executable(symbolic_node src/main2.cpp src/symbolicclass.cpp)//CRAZY ERRORS

你知道可能是什么问题吗？！对我来说，我得到多个定义错误没有意义，但我只使用 #include "symbolicc++.h" 一次？！我认为错误可能在 CMakeLists 中，我在那里构建了 symbolicc++ 库并将其添加到项目中。非常感谢你的帮助！

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1 回答 1

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好的，我想我会详细说明symbolicc++在ROS中与catkin的使用，所以让我们一步一步来：

1 - 从这里下载唯一的头文件库（不是预建的，看起来有一些错误）并将其提取到某个地方。

2 - 在 CMakeLists.txt 添加以下行：

set(CMAKE_CXX_FLAGS "-fno-elide-constructors")

并将 headers 文件夹添加到包含：

include_directories( include ${catkin_INCLUDE_DIRS}  /path_to/SymbolicC++3-3.35/headers/)

-3 - 如果您需要该库，只需将其添加到您的标题/源中的包含中：

#include "symbolicc++.h"

这就是所有要做的事情！

现在，考虑到您的问题，只需将 add_executable 更改为：

add_executable(symbolic_node src/main2.cpp) //remove src/symbolicclass.cpp

它会工作得很好。

于 2016-05-24T19:51:24.387 回答