c++ - Beckhoff 数据提取

Question

我有 2 个已经运行的系统，其中一个使用 Beckhoff，我需要集成它们。我对 Beckhoff 很陌生，但我看到可以使用 C++ 代码并将其放在驱动器中运行。

所以我想问的是：是否有一些 API 可以用来从其单元（CX9020）中的传感器获取数据？
我想在这个单元的操作系统中运行一个进程，这样我就可以通过以太网将这些数据发送到另一台设备，但我不能在中间使用一台 PC（这意味着，没有 Twincat 图形界面）。