在 OpenCV 中，我使用的是 Charuco 板，已校准相机，并使用 SolvePnP 获取 rvec 和 tvec。（类似于示例代码）。我正在使用一个固定板，在围绕板旋转的圆形钻机上带有一个摄像头。我是一个菜鸟，所以如果这是我想念的简单的东西，请多多包涵。
我知道我可以使用 Rodrigues() 从 rvec 获取板方向的 3x3 旋转矩阵，并且我可以使用 -Rt() * tvec（在 c++ 中）将 tvec 值转换为世界坐标。
然而，据我所知，这个 3x3 旋转 R 给出了电路板相对于相机的方向，所以它不是很需要。我想要相机本身的旋转，它从 R 偏移（我认为）tvec 和相机空间中 z 轴之间的角度。（因为相机并不总是指向棋盘原点，而是总是指向相机空间中的 z 轴）。这个对吗？
如何找到额外的旋转偏移并将其转换为 3x3 旋转矩阵，我可以将其与 R 结合以获得实际的相机方向？
谢谢！
假设您从相机中捕获了 Charuco 板的 N 帧。然后，您进行 N 次变换，将相机框架中的一个点转换为 Charuco 板框架中的同一点。这是从每一帧的 Charuco 板姿势中获得的。
假设我们将从一个坐标系到另一个坐标系的线性变换表示为
T 4x4 = [R 3x3 , t 3x1 ; 0 1x3 , 1]
如果我们从棋盘坐标系看一个点 P 并将其称为 P board。类似地，我们从称为 c 1的摄像机 1 中查看该点，将摄像机 2 称为 c 2，依此类推。所以，我们可以这样写：
P板= T 1 P c 1
P板= T 2 P c 2
。
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.
P板= T N P c N
据我了解，您需要从起点开始旋转相机（假设相机在第 1 帧中旋转为零）。因此，您可以用 P c 1而不是 P board来表示每个后续帧。
所以，我们可以说
T 2 P c 2 = T 1 P c 1
或者， P c 2 = T 2 -1 T 1 P c 1
同样， P c N = T N -1 T 1 P c 1
您可以通过查看 T N -1 T 1的旋转部分来恢复 R N以从相机位置 N 到相机位置 1 取点。