memory - 带有时间戳的主题的 rospy 循环缓冲

Question

我有很多主题要存储在缓冲区中，但每个主题的记录时间不应超过 10 秒。对于几个主题，这条线运行良好，但如果我想订阅所有主题，它就会开始落后。我需要使用比重写新列表更有效的方法，我需要弹出所有超过 10 秒的元素。

buffer[topic] = [ msg for msg in buffer[topic] if timestamp - msg[0] < rospy.Duration(10.0) ]

每个主题都有一个时间戳，如果这个时间戳大于 10 秒，我们要删除这些元素。希望各位大神帮忙。

Answer 1

您可以尝试使用deque集合库中的一个 ( https://docs.python.org/2/library/collections.html#collections.deque ) 并popleft在消息太旧时调用。