robotics - 旋转关节跳出框架 - vrep，子弹引擎

Question

我们有一个简单的机器人模型，在 v-rep 中有旋转连接。simSetJointTargetVelocity关节处于力/扭矩模式，它们是通过使用模拟器功能的非线程子脚本控制的。模型中启用了碰撞，并为连接杆设置了一些玩具权重。

我们遇到的错误是关节的蓝色部分（可移动部分）“摆动”并最终脱离关节的红色部分（固定外壳）。这是显示错误的屏幕截图。

（上关节的蓝色部分应该在红色部分里面，下关节也是如此）

如何固定关节的运动部分，使其不会四处移动，而只会根据速度设置的要求旋转？

Answer 1

“玩具重量”是什么意思？

您应该记住，物理模拟相对脆弱，并且存在一些限制。在您的情况下，您设置的质量似乎使模拟行为异常。尽量将链接对象之间的质量比保持在 1/10 以下。

您还可以修改模拟设置，以提高其精度。您可以在模拟设置对话框(http://www.coppeliarobotics.com/helpFiles/ ) 和通用动力学属性对话框中执行此操作。如果您的模拟与其他物理引擎比子弹更好（我建议“牛顿”），您也可以尝试。

有关更多信息，您应该查看http://www.coppeliarobotics.com/helpFiles/en/designingDynamicSimulations.htm，尤其是“设计注意事项”部分。