0

我正在利用 SimMechanics、SimElectronics 和 Simulink 为嵌入式系统类项目（此处的文件）建模四轴飞行器系统。我已经生成了 F450 四轴飞行器框架的第二代 SimMechanics 模型，包括电机和螺旋桨。我们希望开发一个四轴飞行器模型，它在 x 或 y 轴上只有一个旋转自由度。我希望用一个将四轴飞行器框架连接到“世界框架”的旋转接头来模拟这个。但是，SimMechanics 中的“旋转关节”块仅围绕 z 轴起作用。如何更改旋转关节的旋转轴？

似乎另一个人问了同样的问题，但还没有人回答他的问题。

4

2 回答 2

1

请参阅SimMechanics 文档中的Assembling Multibody Models，特别是有关“定向关节”的部分：

要获得模型中预期的运动，您必须正确对齐其各个关节运动轴。这意味着按照实际系统中观察到或预期的方式对齐关节本身。关节轴未对准可能会导致意外运动，但通常会导致更严重的问题，例如无法组装和模拟。

您可以通过旋转相邻主体子系统的局部连接框架来指定和更改关节对齐方式。为此，您可以使用 Rigid Transform 模块指定旋转变换，方法是向主体子系统添加新模块，或者在适当的情况下，通过更改子系统内现有模块中的旋转变换。

为什么要通过身体子系统框架改变关节的方向？关节块中的图元每个都有一个预定的运动轴，例如 x 或 z。轴定义是固定的，不能更改。重新对齐相邻身体子系统本地的连接框架提供了一种重新定向关节的自然方式，同时避免混淆特定关节使用哪个轴。

有关如何旋转接头连接框架的示例，请参见模型安装。

所以答案是使用Rigid Transform块来改变框架的方向，你不能改变旋转关节的轴。

于 2016-03-25T08:42:05.307 回答
0

我认为您应该在 CAD 文件中更改它。更改螺旋桨轴以与 z 轴对齐。但是你应该只改变螺旋桨轴，而不是整个身体。

于 2018-06-03T12:35:18.097 回答