algorithm - C++中的RRT算法

Question

我想为机械臂的运动规划实施 RRT。我在互联网上搜索了很多以获取一些用于运动规划的 RRT 示例代码，但我没有得到任何东西。有人可以建议一个很好的来源，我可以在其中找到用 C++ 实现的 RRT 用于任何类型的运动规划。

Answer 1

基本的 RRT 算法（具有统一采样）很简单，而且它本身不是很有用，这就是为什么你看不到它经常在库中作为独立算法实现的原因。

通常每个运动规划库也将包括 RRT 实现。我的基于随机树的优化库还包括 RRT 作为它的基类（它还支持衰减步长并使用 KD-tree 进行最近邻搜索）。

其他好的库是Sertac Karaman 的 RRT*（也包括 RRT 并且还支持碰撞检测）和Kavaraki 的 implementation。

如果你只想要 Vanilla RRT，这里是Steve Lavalle 的经典 RRT 代码，它开始了这一切。