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我正在研究错误状态卡尔曼滤波器，以使用 IMU 数据进行状态传播和基于视觉的测量进行更新来估计飞行器的位置和方向。

因此，对于我从“错误状态 KF 的四元数运动学”中了解/理解的内容：我有标称状态x和错误状态delta x。x是使用我的 IMU 测量值传播的。F和H矩阵是基于错误状态而不是完整状态定义的。错误状态不会传播。

delta x首次在更新的步骤中计算，使用：

delta x = K(y - h(hat( x ))) --> 错误状态独立于任何先前的错误状态估计

据我所知，这是第一次计算delta x，在它用于在正常状态下注入错误状态后，它被重置为零。

因此，据我所知，我们不需要预测/传播错误状态，因为我们没有关于错误的信息，因此它以零启动，错误状态将始终返回零。协方差矩阵显然必须随着误差的增长而更新。

在预测步骤中不预测错误状态并且仅在更新步骤中使用错误状态是否正确？

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Yes - that's exactly right. After you've processed measurements and computed delta-x the error values are incorporated back into the whole state x. Then delta-x is zeroed-out before being used for the next set of measurements.

于 2016-02-24T18:11:19.010 回答