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我有一个 SimMechanicsRevolute joint模块，输入为扭矩，输出为转速。我想通过施加最大速度来限制关节的速度。

  • 我在 Simulink Library Browser - Simscape - SimMechanics - Second Generation - Constraints 中找不到合适的模块。
  • 因此，我想制作一个自定义块来限制旋转速度。是否可以在自定义 Simscape 块中包含不等式？到目前为止，我只遇到过==代表能量平衡的方程式，Electromagnetic converter例如：
equations
    v   == p.v - n.v;
    mmf == N.mmf - S.mmf;
    mmf == Nw*i;
    phi.der == -v/Nw; % Faraday's law
end
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限制速度的一种方法是向旋转接头增加扭矩，使其与超出极限的程度成正比。您可以将 GAIN 设置得非常高，这样几乎不会违反最大速度。在我看来，您正在寻找“比较常量”块，或者可能是“关系运算符”块？ 以最大速度旋转关节

于 2020-08-05T08:02:01.977 回答
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我会使用 Simscape 库中的Rotational Hard Stop块来限制关节的角运动：

在此处输入图像描述

从文档中：

Rotational Hard Stop 块代表一个双面机械旋转硬停止，它限制了身体在上限和下限之间的运动。块的两个端口都是机械旋转类型。假定滑块和止动件之间的冲击相互作用是弹性的。止动件是一个弹簧，当间隙被清除时，它与滑块接触。弹簧以与该穿透成线性比例的力阻止滑块穿透到止动件中。为了考虑能量耗散和非弹性效应，将阻尼作为块参数引入，从而可以考虑能量损失。

于 2016-02-23T13:52:28.510 回答