我正在尝试校准我安装在一个装置上的四个相机的外部参数。它们相距 90 度。我已经校准了内在参数，我正在考虑使用校准模式的图像来查找外在参数。到目前为止我所做的是：放置校准图案，使其平放在桌子上，使其滚动角和偏航角为 0，俯仰角为 90（因为它与相机平行）。摄像机有 0,90,180,270 度角偏航（因为它们相距 90 度），摄像机的滚动角为 0（因为它们不倾斜。所以剩下要计算的是摄像机的俯仰角。
我无法完全理解如何计算它，因为我不习惯在坐标系之间进行映射，所以欢迎任何帮助。我已经制作了程序的一部分，该程序使用cv::solvePnPRansac()函数计算旋转向量（图像中的校准模式），所以我有旋转向量（我相信我可以使用简历::罗德里格斯()
在我的计算中，下一步对我来说是什么？