ros - 如何创建包文件？

Question

我使用 ros 和示例.bag文件。我尝试.bag从我的图像或视频数据创建我自己的文件。我该怎么做？

本指南说有一个名为“记录和回放包文件 ”的主题，但它不使用图像。

Answer 1

正如 mikkola 在他的评论中所说，您需要将图像发布到某个主题。一旦您的图像被发布，它们rosbag record -O mybackfile.bag image-topic-name也会记录图像。

如果您不发布图像，那么您需要编写图像发布者。为此，您必须使用 OpenCV 加载每个图像，将其转换为sensor_msgs::ImagePtr并通过image_transport::Publisher. 这是图像发布者的完整示例。