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在 CMakelists.txt 文件中，我看到了 find_packages 和 catkin_package：

find_package（catkin 所需组件 roscpp rospy
image_transport std_msgs message_generation sensor_msgs
geometry_msgs ）

catkin_package（CATKIN_DEPENDS message_runtime std_msgs sensor_msgs geometry_msgs）

这两件事有什么区别？

我试图阅读教程中的每一件事，但还不够清楚。

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答案基本上由以下自动生成的评论给出CMakeLists.txt：

## Find catkin macros and libraries
## if COMPONENTS list like find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS xyz)
## is used, also find other catkin packages
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS ...

和

## The catkin_package macro generates cmake config files for your package
## Declare things to be passed to dependent projects
## INCLUDE_DIRS: uncomment this if you package contains header files
## LIBRARIES: libraries you create in this project that dependent projects also need
## CATKIN_DEPENDS: catkin_packages dependent projects also need
## DEPENDS: system dependencies of this project that dependent projects also need
catkin_package(...

该find_package命令是常见的 cmake 并且需要加载 catkin 宏并指定对其他 ROS 包的依赖关系。

该catkin_package命令是这些 catkin 宏之一。它负责包的特定于 ROS 的配置。所以这是区分 ROS 包和普通 cmake 项目的关键部分。我不知道细节，但我猜它负责设置 catkin 工作区的正确构建路径。
当其他 ROS 包依赖于这个时，这里给出的参数（即依赖项）很重要。

于 2015-12-23T09:03:36.760 回答
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在这里找到另一个答案：

find_package()查找此包的依赖项。

catkin_package(CATKIN_DEPENDS)声明依赖此包的包的依赖关系。

因此，在您的示例中，任何依赖于您的包的包都需要以下依赖项：

  • message_runtime
  • std_msgs
  • sensor_msgs
  • geometry_msgs
于 2018-09-03T21:56:54.313 回答