dronekit-python - 如何在“伴侣计算机”上从 pixhawk 获取 GPS 时间

Question

我的项目将在四轴飞行器上安装两台“伴侣计算机”。一个将使用dronekit python 与在pixhawk 上运行的APMCopter 自动驾驶仪对话，另一个将通过以太网与其对等方通信。

我希望两台计算机的时间紧密同步，并且我希望它们都从连接到 pixhawk 的 GPS 同步到 GPS 时间。

mavlink 的文档表明有一条“系统时间”消息，其中包括 uSec 中的 GPS 时间。如何使用 DroneKit 在配套计算机上获取这些数据？

Answer 1

@vehicle.on_message('SYSTEM_TIME')
def listener(self, name, message):
    print message.time_unix_usec

ArduCopter 将每秒发送大约 4 次系统时间。这个方法每次都会运行。