c++ - 快速组织点云配准

Question

我一直在寻找用正常信息注册（对齐）有组织的点云的方法。
我只能找到通用的点云注册方法（例如在PCL中）。

我正在使用 Microsoft Kinect 来获取我的点云，但问题是它们非常大。

我想知道的：

• 是否有快速注册有组织的点云的方法？
• 是否有非常快的下采样方法（并且也可能使用点云被组织的事实）？
• 我也在考虑使用 OpenCV 过滤器，因为有组织的点云可以看作是具有灰度值的图像（具有深度值的二维矩阵）。例如在矩阵上使用 openCV 调整大小方法，以及一些衍生类型的过滤器（因为在场景中边缘对我来说很重要）。这是一个好主意吗？
• 此外，下采样看起来像一个数据并行问题，它可能是 GPU 实现的一个很好的候选者。你知道任何这样的实现吗？

到目前为止，我所做的如下。
- 几种下采样方法（随机、基于体素、均匀），但所有这些方法的问题是它们都花费了大量时间（在 PCL 中）。最好的是基于体素的。
- 然后是 ICP，它在下采样点云上运行得非常快且足够准确。

所以对我来说，目前，一个好的解决方案是对我的点云进行下采样的快速方法。例如基于 GPU 的实现。

Answer 1

1. 将有组织的点云视为具有灰度值（简单的二维矩阵）的图像是一个好主意。
2. 在 GPU 上实现的 2D 矩阵的下采样方法可用于例如 OpenCV cuda。
3. 此外，根据准确性的重要性，在 2D 矩阵上实现自己的快速下采样方法很容易。例如，只需简单地取每k个元素。如果需要，您可以对这些元素进行平均以进行模糊，或对衍生类型的过滤器进行锐化（边缘增强）。您可以根据有关框架的信息提出特殊的拾取方法（例如，如果您知道您的对象往往位于中心，那么您可以在该区域周围选择更多点）。

以上所有这三个都会给出更快的结果，并且可能会“更优化”您的问题（尤其是＃3）。“更多调整”意味着不太稳健。