java - 用于本地化的地图表示

Question

我想为机器人编写 Java 本地化系统。但是我一开始就被困住了。我不知道如何表示地图。地图并不复杂，永远不会超过几米乘几米。机器人移动时不会改变。

我将从传感器获得的读数是角度（由指南针提供）和整数对（角度和距离）。

Answer 1

Thrun、Burgard 和 Fox 的Probabilistic Robotics涵盖了多种适用于机器人应用的地图建模技术。这些包括：

• 占用网格。占用网格在概念上类似于图像——黑色像素是障碍物，白色像素是可以通过的。
• 基于特征的地图。基于特征的地图估计列表中每个障碍物的位置。

每种方法的适用性取决于环境的稀疏/杂乱程度以及可用于更新地图的传感器类型。