现在的标准做法是通过卡尔曼滤波器融合来自加速度计和陀螺仪的测量值，用于自平衡两轮推车等应用：例如：http ://www.mouser.com/applications/sensor_solutions_mems/
加速度计通过 arctan(a_x/a_y) 给出倾斜角读数。在这里使用术语“加速度”非常令人困惑，因为它的真正含义是重力沿设备轴的投影（尽管我理解，从物理上讲，重力实际上只是加速度）。
这是一个大问题：当小车试图移动时，电机驱动小车并在水平方向产生一个非平凡的加速度，这将使 a_x 不再是重力沿设备 x 轴的投影。事实上，它会使测得的倾斜角显得更大。这是如何处理的？我想鉴于 Segway 的成熟度，肯定有一些现有的方法来处理它。有人有一些指示吗？
谢谢杨