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我正在尝试设置一个 ROS 操作服务器和客户端来处理在 Python 和 ROS 之间发送图像（编码为 64 位字符串）（目的是使图像成为其他脚本可以从 ROS 中提取的图像）。作为对所有这些（Python、Ubuntu、Bash、ROS 等）非常陌生的人，我很难确定如何准确地做到这一点。我认为部分原因是 ROS wiki 教程/文档是线性错误的，而这个过程只是令人费解且异常复杂。有没有人知道任何非 ROS-wiki 相关/依赖的教程来帮助我解决这个问题？或者您能否创建一个简明的分步指南来建立该系统？我一直找不到与这个主题相关的任何东西——这让我觉得它要么是一个非常不常见的用途，要么是超级简单的，而我还没有达到那个水平。

我对解决方案的尝试基本上只是让信息流下来。我希望 Python 能够读取图像，将其转换为字节（使用 b64encode），然后将其发送到 ROS 以作为操作发布。（因此，如果我理解正确，可以像使用服务一样，不间断地发送图像流。）订阅节点（或服务器，但是有效，我会在我得到时弄清楚）那里）然后可以看到图像并从操作服务器中提取它们。

现在，有人告诉我采取行动是做到这一点的最佳方式。就个人而言，我不明白为什么一项服务不够用（而且我至少已经让其中一项工作）。

再次感谢大家可以提供的任何帮助！

编辑：这里的最终应用程序是用于视频流。服务器将抓取实时视频，将其转换为图像，将其更改为字节字符串，并将它们流式传输到客户端，然后将它们发布到 ROS Action Server。

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我认为你过于复杂了。我不会将它实现为 actionlib 服务器，尽管这是一种方法。我创建了一些类似的系统，这就是我构建它们的方式：

  1. 通过在主题上发布图像来编写流式传输视频的节点。您可以将其实现为 actionlib 服务器，但这不是必需的。就我而言，我使用预先存在的raspicam_node来读取 Raspberry Pi 的相机。如果您想在 Python 中实现这一点，请阅读有关创建发布者的教程。
  2. 创建一个订阅您的图像主题的节点，然后从主题消息中读取图像。同样，本教程展示了如何创建订阅者。主要区别在于您将使用 anyCompressedImage或Imagefromsensor_msgs.msg作为您的消息类型。

对于订阅方，这是我编写的一个示例Python ROS 节点，它实现了 MJPEG 流媒体。它订阅一个主题，读取图像数据，然后通过流式 HTTP 响应重新发布它。即使它是“慢速 Python”，我的延迟时间也不到 1 秒。

于 2016-04-21T16:11:06.267 回答