python - 用于可视化 PyODE 的 pygame 与 VPython

Question

我制作了一个类似于第二个 PyODE 教程但使用 VPython 而不是 pygame 的程序，并且我删除了用于更改坐标的 coord 函数。它可以工作，但球体和关节的定位不正确。我猜这是因为我在 VPython 中使用了 PyODE 世界坐标。在我描述的情况下，这会导致任何问题吗？

Answer 1

pyode 教程 #2 的重新实现将 pyode 与包含在任务认知中的 visualpyode 库中的 VPython 结合在一起。该库使用的解决方案是使用 ode 坐标系和方向，并将它们复制到每次迭代的视觉对象/框架（pos、axis、up），使用 pyode 四元数旋转局部轴（1,0,0）和向上 (0,1,0) 向量到世界坐标。还涉及到一些更细微的地方，所以最好的办法是获取源代码并浏览它。或者，您可以使用 visualpyode 提供的合并 API 构建您的 sim 并跳过所有细节。