我目前正在尝试按照此处trueHeading的要求获得对 Android的准确估计。对找不到好的解决方案感到失望，我尝试实现自己的算法，用于 Android 的 trueHeading 估计。在我的调查中，我决定从头开始。
RAW因此，当手机（Apple iPhone 6 和三星 Galaxy Note 3）放在桌子上，屏幕朝上时，我记录了来自 Android 和 iOS 的数据。传感器（加速度计、陀螺仪和磁力计）的mean值如下所示：
iPhone 6
加速度计 (x, y, z) = [0.0037 0.0018 -1.007]
陀螺仪 (x, y, z) = [-0.0129 -0.0062 0.0047]
磁力计 (x, y, z) = [134.94 122.94 -614.94]
三星
加速度计 (x, y, z) = [0.0491 0.2289 9.3865]
陀螺仪 (x, y, z) = [-0.0060 -0.0360 -0.0281]
磁力计 (x, y, z) = [8.8665 21.0000 -48.2367]
我可以看到 iOS 在 Gs 中提供加速，而 Android 在 m/s^2 中提供加速，但为什么 Z 分量的符号在完全相同的位置相反？
我假设对于Android和iOS，轴是相似的，如链接中所示。
有人可以向我解释一下我错过了什么吗？是否有办法在 Android 中获得 trueHeading 的解决方案？