我正在尝试创建一个简单的身体模型，然后再对其进行控制。但是，当我将双腿连接到身体时，我遇到了麻烦。
我所做的是从左脚开始构建模型，连接到世界框架，然后到躯干。我最终复制了一条腿并将其再次连接到世界框架和躯干，有效地关闭了“循环”。但是，我在尝试运行模拟时收到以下错误消息。
'untitled/Right Leg/Hip/Revolute Joint' has a degenerate mass distribution on its follower side.
我有一种感觉，这与两条腿都连接到躯干和世界框架的事实有关。
如果我通过将躯干直接连接到世界框架来让腿从躯干上悬垂下来，那么它就可以了。但我需要将腿连接到“地面/地板”
对此进行建模以便我以后可以驱动关节的正确方法是什么？
我相信你的机器人和地板之间需要三个连接：
左脚与地板之间的接触力
右脚与地板之间的接触力
一个虚拟连接，可让您指定躯干在地板上方的初始高度。
指定地板上方初始高度的虚拟连接通常使用 6-DOF 关节完成。它不限制任何东西，但允许您指定躯干的初始位置、方向和速度。
接触力可以通过硬停来完成，但我建议您查看 MATLAB Central File Exchange 上的这个库：
https://www.mathworks.com/matlabcentral/fileexchange/47417-simscape-multibody-contact-forces-library
这将允许您模拟脚和地板之间的接触，以及使机器人能够行走的摩擦力。您需要的力是 Face to Plane 接触力。
试一试，看看你的想法。
——史蒂夫