opencv - OpenCV中的共轭旋转变换

Question

我正在尝试对图像应用某种旋转，但它没有按预期工作。我的轮换是：

[0.109285   0.527975    0.000000    
-0.527975   0.109285    0.000000    
0.000000    0.000000    1.000000]

这应该是围绕相机中心（或 Z 轴，如果您愿意）旋转约 78 度。为了构建单应性，由于没有翻译组件，我使用公式：（K * R * K^-1无限单应性）。

我用来转换图像（320x240）的代码是：

cv::warpPerspective(image1, image2, K * R * K.inv(), image1.size());

其中 K 是：

[276.666667 0.000000    160.000000  
0.000000    276.666667  120.000000  
0.000000    0.000000    1.000000]

得到的矩阵K * R * K.inv()是：

[0.109285   0.527975    79.157461   
-0.527975   0.109285    191.361865  
0.000000    0.000000    1.000000]

结果应该只是图像的旋转，但图像会像这样“缩小”：

我究竟做错了什么？

Answer 1

显然我的旋转矩阵是错误的。