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我是 Bullet 新手，所以如果我的问题对你来说是微不足道的，我提前道歉。

我需要从 .stl 文件中加载一组凹三角形网格并执行碰撞检测。对象可以由用户移动。从用户手册中，我读到：“凹三角形网格：对于静态世界环境，表示静态三角形网格的一种非常有效的方法是使用 btBvhTriangleMeshShape。”

因此，我的问题是： - Bullet 可以检测使用 BvhTriangleMeshShape 建模的凹面网格对象之间的碰撞吗？- contactTest 和 CollisionWorld::PerformDiscreteCollisionDetection() 之间的真正区别是什么 - 我是否需要为凹面碰撞检测指定不同的碰撞算法？

我正在使用BulletSharp维护的 Bullet 的 C# 包装器。我所做的是设置我的子弹环境：

CollisionConfiguration bt_collision_configuration;
CollisionDispatcher bt_dispatcher;
BroadphaseInterface bt_broadphase;
CollisionWorld bt_collision_world;

double scene_size = 500;
uint max_objects = 16000;

bt_collision_configuration = new DefaultCollisionConfiguration();
bt_dispatcher = new CollisionDispatcher(bt_collision_configuration);

float sscene_size = (float)scene_size;
Vector3 worldAabbMin = new Vector3(-sscene_size, -sscene_size, -sscene_size);
Vector3 worldAabbMax = new Vector3(sscene_size, sscene_size, sscene_size);
bt_broadphase = new AxisSweep3_32Bit(worldAabbMin, worldAabbMax, max_objects);
bt_collision_world = new CollisionWorld(bt_dispatcher, bt_broadphase, bt_collision_configuration);    [/code]

并将我的 CollisionObjects 加载为BvhTriangleMeshShape.

为了检测碰撞，我使用了： 

contactTest(object, callback)

这段代码的结果是ContactResultCallback::NeedsCollision每次两个边界框相交时都会调用该函数，但如果 2 个网格相交，则找不到流形。

其次：

    bt_collision_world.PerformDiscreteCollisionDetection();
    int numManifolds = bt_collision_world.Dispatcher.NumManifolds;

使用这个二级代码，根本找不到流形。

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正如您已经在手册中阅读的那样，btBvhTriangleMeshShape只能用于静态对象。这意味着对于这种类型的两个对象没有碰撞算法（因为如果它们都是静态的，它们就不会发生碰撞）。正如您所尝试的，您可以测试它们边界框的交集，但不会创建任何碰撞流形。

如果你想知道它有什么用btBvhTriangleMeshShape，它是用来检测凸动态物体和静态凹环境之间的精确碰撞。

Bullet 建议的官方解决方案是对用于移动物体的每个凹模型进行凸分解。凸分解的首选方法是HACD (Hierarchical Approximate Convex Decomposition)。可以在 Bullet Examples 中找到一个示例。

另一种值得尝试的算法是V-HACD (Volumetric Hierarchical Approximate Convex Decomposition)，它产生的形状比前一种具有更好的拓扑结构，但凸包不太精确 - 结果碰撞形状比原始网格大。错误率可以通过分辨率来控制，但它会减慢处理速度。

于 2015-09-19T18:17:36.320 回答