我在飞机上安装了 Ardupilot，使用 3DR Radio 回到地面上的 Raspberry Pi，做一些基于地理和姿态的高级数学运算，并向飞行员提供音频反馈（而不是看屏幕）。
我正在使用 Dronekit-python，它又使用 Mavproxy 和 Mavlink。我发现我只能以大约 3hz 的频率向 Pi 获取新的姿态数据——而且我不确定瓶颈在哪里：
- 3DR 以 57.6 khz 运行，一切顺利
- 我已关闭将日志从 Ardupilot 自动推送到 Pi（Mavproxy 的一部分）
- Pi 可以根据需要随时通过 DroneKit Python API 请求姿态数据（滚动、偏航等），但大约每 1/3 秒才获取新数据（即值的变化）。
我对底层架构的了解不够深入，无法理解瓶颈可能是什么——有人能帮忙吗？从基地到计划再回来的往返消息响应时间是否可能（从我读过的内容来看，其他人似乎从 Mavlink 获得了大约 8hz）？还是 Mavproxy、Mavlink 和 Drone Kit 组合的延迟？或者在 Ardupilot 或 Telemetry 中是否有一些设置可以驱动这个。
我知道这不一定是 DroneKit 问题，但不确定它的去向，因为它跨越了很多组件。