point-cloud-library - PCL：平整地平面但与地面保持距离

Question

从 LiDAR 数据中，我用 PMF 分离了地面和非地面点。现在我想展平所有地面点（z = 0），但保持所有非地面点的地面距离。这可以使用 LASground -replace_z 在 LASTools 中完成。

想要的结果如下图所示。

想要输出的图像

Answer 1

基本上你想将地形 Z 值“标准化”到地表。您使用地面点创建地面模型 - 例如带有单元格的网格 - 也称为栅格 - 保存地面 Z 值的插值，然后将所有点减去该值。只需在您的 XY 边界框上构建一个网格；下面是 90 X 100 网格的示例：

int nRowCells = 100;
int nColCells = 90;
vector< vector <float> > grid;
for(int i=0; i < nRowCells; ++i)
 {
   std::vector<coord> row(nColCells, .0f);
   grid.push_back( row );        
 }

然后，您使用其坐标和单元格分辨率将每个地面点分配给一个单元格。

顺便说一句，在 LasTools 中，“lasheight”模块是可能的，如果你做一些谷歌搜索，你会读到它是如何工作的。