pattern-matching - 如何在点云中检测平面背景上的平面物体

Question

我有一个点云场景，其中一张“卡片”放在桌面上。它可以是普通的名片或银行卡。如何检测场景中是否存在卡片？如果存在卡片，构成卡片边界的点集是什么？

我正在使用平面分割并能够完全聚类出“桌面”。

点云位于http://pastebin.com/bqdjgdgc（PCD格式）。