localization - 使用光流的机器人行进距离

Question

有没有办法使用光流找出机器人行进的距离？例如，使用 OpenCV，我能够找出相机拍摄的 2 张图像之间每个像素的速度。但是，我不知道该去哪里找出机器人行进的相应距离。你能建议一种方法吗？

我的主要目标是对机器人进行定位，为此我需要它在 2 个实例之间经过的距离。

Answer 1

您正在寻找的是一种 SLAM（同时定位和映射）方法，它也用于使用 SIFT SURF 或 FAST 的特征匹配方法。阅读例如Quantitative Evaluation of Feature Extractors for Visual SLAM了解更多信息。

Answer 2

不，不是直接的。您可以确定到物体的距离，然后再计算从那里经过的距离，但计算量可能会很大。