在响应式香蕉中，我尝试使用hArduino 包中的reactimate :: Event (IO ()) -> Moment ()一些操作运行，这是. 包装中似乎没有提供的功能。您将如何执行操作？ArduinoMonadIOArduino a -> IO aArduinoreactimate
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我没有使用 Arduino 或 hArduino 的经验，因此请注意以下内容。
鉴于在每个 上重新初始化板是不合理的reactimate，我认为没有一个干净的选项 [*]。根本问题是，reactimate在响应式香蕉中的实现对 monad 一无所知Arduino，因此它添加的所有额外效果必须在reactimate触发动作（因此IO类型）时解决。我能看到的唯一出路是滚动你自己的版本withArduino，跳过初始化。快速浏览一下源代码，这看起来是可行的，如果非常混乱的话。
[*] 或者至少是一个不涉及可变状态的干净选项，如正确答案中所示。
鉴于 Heinrich Apfelmus 通过提出一个有趣的出路来增加这个答案，我忍不住实施了他的建议。也归功于 gelisam，因为他的答案的脚手架为我节省了很多时间。除了代码块下方的注释之外，请参阅Heinrich 的博客以获取有关“叉车”的更多评论。
{-# LANGUAGE GeneralizedNewtypeDeriving, ScopedTypeVariables #-}
import Control.Monad (join, (<=<), forever)
import Control.Concurrent
import Data.Word
import Text.Printf
import Text.Read (readMaybe)
import Reactive.Banana
import Reactive.Banana.Frameworks
main :: IO ()
main = do
let inputPin = pin 1
outputPin = pin 2
readInputPin = digitalRead inputPin
copyPin = digitalWrite outputPin =<< readInputPin
ard <- newForkLift withArduino
(lineAddHandler, fireLine) <- newAddHandler
let networkDescription :: forall t. Frameworks t => Moment t ()
networkDescription = do
eLine <- fromAddHandler lineAddHandler
let eCopyPin = copyPin <$ filterE ("c" ==) eLine
eReadInputPin = readInputPin <$ filterE ("i" ==) eLine
reactimate $ (printf "Input pin is on? %s\n" . show <=< carry ard)
<$> eReadInputPin
reactimate $ carry ard
<$> eCopyPin
actuate =<< compile networkDescription
initialised <- newQSem 0
carry ard $ liftIO (signalQSem initialised)
waitQSem initialised
forever $ do
putStrLn "Enter c to copy, i to read input pin."
fireLine =<< getLine
-- Heinrich's forklift.
data ForkLift m = ForkLift { requests :: Chan (m ()) }
newForkLift :: MonadIO m
=> (m () -> IO ()) -> IO (ForkLift m)
newForkLift unlift = do
channel <- newChan
let loop = forever . join . liftIO $ readChan channel
forkIO $ unlift loop
return $ ForkLift channel
carry :: MonadIO m => ForkLift m -> m a -> IO a
carry forklift act = do
ref <- newEmptyMVar
writeChan (requests forklift) $ do
liftIO . putMVar ref =<< act
takeMVar ref
-- Mock-up lifted from gelisam's answer.
-- Please pretend that Arduino is abstract.
newtype Arduino a = Arduino { unArduino :: IO a }
deriving (Functor, Applicative, Monad, MonadIO)
newtype Pin = Pin Word8
pin :: Word8 -> Pin
pin = Pin
digitalWrite :: Pin -> Bool -> Arduino ()
digitalWrite (Pin n) v = Arduino $ do
printf "Pretend pin %d on the arduino just got turned %s.\n"
n (if v then "on" else "off")
digitalRead :: Pin -> Arduino Bool
digitalRead p@(Pin n) = Arduino $ do
printf "We need to pretend we read a value from pin %d.\n" n
putStrLn "Should we return True or False?"
line <- getLine
case readMaybe line of
Just v -> return v
Nothing -> do
putStrLn "Bad read, retrying..."
unArduino $ digitalRead p
withArduino :: Arduino () -> IO ()
withArduino (Arduino body) = do
putStrLn "Pretend we're initializing the arduino."
body
笔记：
叉车（此处为）在单独的线程中
ard运行一个循环。允许我们通过. _ArduinocarryArduinoreadInputPincopyPinChan (Arduino ())它只是一个名字，但无论如何，
newForkLift被称为的论点unlift很好地反映了上面的讨论。通信是双向的。
carrycraftsMVar让我们可以访问Arduino命令返回的值。这使我们能够eReadInputPin以完全自然的方式使用事件。这些层被干净地分开。一方面，主循环仅触发 UI 事件
eLine，然后由事件网络处理。另一方面，Arduino代码只通过叉车与事件网络和主循环通信。为什么我在里面放了一个sempahore？我会让你猜猜如果你把它取下来会发生什么......
于 2015-07-29T00:39:43.870 回答
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您将如何执行 Arduino 操作
reactimate？
我会通过执行具有可观察到的副作用的 IO 操作来间接执行它们。然后，在里面withArduino，我会观察这个副作用并运行相应的 Arduino 命令。
这是一些示例代码。首先，让我们把进口商品排除在外。
{-# LANGUAGE GeneralizedNewtypeDeriving, ScopedTypeVariables #-}
import Control.Monad.IO.Class
import Data.IORef
import Data.Word
import Reactive.Banana
import Reactive.Banana.Frameworks
import Text.Printf
由于我没有 arduino，我将不得不从 hArduino 模拟一些方法。
newtype Arduino a = Arduino (IO a)
deriving (Functor, Applicative, Monad, MonadIO)
newtype Pin = Pin Word8
pin :: Word8 -> Pin
pin = Pin
digitalWrite :: Pin -> Bool -> Arduino ()
digitalWrite (Pin n) v = Arduino $ do
printf "Pretend pin %d on the arduino just got turned %s.\n"
n (if v then "on" else "off")
digitalRead :: Pin -> Arduino Bool
digitalRead (Pin n) = Arduino $ do
printf "We need to pretend we read a value from pin %d.\n" n
putStrLn "Should we return True or False?"
readLn
withArduino :: Arduino () -> IO ()
withArduino (Arduino body) = do
putStrLn "Pretend we're initializing the arduino."
body
在其余代码中，我将假设 Arduino 和 Pin 类型是不透明的。
我们需要一个事件网络来将表示从 arduino 接收到的信号的输入事件转换为描述我们想要发送到 arduino 的输出事件。为了让事情变得非常简单，让我们从一个引脚接收数据并在另一个引脚上输出完全相同的数据。
eventNetwork :: forall t. Event t Bool -> Event t Bool
eventNetwork = id
接下来，让我们将我们的事件网络连接到外部世界。当输出事件发生时，我只需将值写入 IORef，稍后我将能够观察到。
main :: IO ()
main = do
(inputPinAddHandler, fireInputPin) <- newAddHandler
outputRef <- newIORef False
let networkDescription :: forall t. Frameworks t => Moment t ()
networkDescription = do
-- input
inputPinE <- fromAddHandler inputPinAddHandler
-- output
let outputPinE = eventNetwork inputPinE
reactimate $ writeIORef outputRef <$> outputPinE
network <- compile networkDescription
actuate network
withArduino $ do
let inputPin = pin 1
let outputPin = pin 2
-- initialize pins here...
-- main loop
loop inputPin outputPin fireInputPin outputRef
请注意在主循环之外如何reactimate和compile只调用一次。这些函数设置您的事件网络，您不想在每个循环中调用它们。
最后，我们运行主循环。
loop :: Pin
-> Pin
-> (Bool -> IO ())
-> IORef Bool
-> Arduino ()
loop inputPin outputPin fireInputPin outputRef = do
-- read the input from the arduino
inputValue <- digitalRead inputPin
-- send the input to the event network
liftIO $ fireInputPin inputValue
-- read the output from the event network
outputValue <- liftIO $ readIORef outputRef
-- send the output to the arduino
digitalWrite outputPin outputValue
loop inputPin outputPin fireInputPin outputRef
请注意我们如何liftIO从 Arduino 计算内部与事件网络进行交互。我们调用fireInputPin来触发一个输入事件，事件网络导致一个输出事件被触发作为响应，并且writeIORef我们给了 toreactimate导致输出事件的值被写入 IORef。如果事件网络更复杂，输入事件没有触发任何输出事件，IORef 的内容将保持不变。无论如何，我们可以观察这些内容，并使用它来确定要运行哪个 Arduino 计算。在这种情况下，我们只需将输出值发送到预定的引脚。
于 2015-07-30T05:40:50.203 回答