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我是 ROS 的新手。我需要将一个预先存在的视频文件，或者可以连接成视频流的大量.bag图像，转换成ROS 中的文件。我在网上找到了这段代码：http: //answers.ros.org/question/11537/creating-a-bag-file-out-of-a-image-sequence/，但它说它是用于相机校准，所以不是确定它是否符合我的目的。

对 ROS 有很好了解的人能否确认我可以使用为我的目的提供的链接中的代码，或者如果有人真的有我正在寻找的代码，你能把它贴在这里吗？

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以下代码将视频文件转换为包文件，灵感来自提供的链接中的代码。

小提醒：

  1. 此代码取决于 cv2 (opencv python)

  2. ROS 消息的时间戳由帧索引和 fps 计算得出。如果 opencv 无法从视频中读取，则 fps 将设置为 24。

import time, sys, os
from ros import rosbag
import roslib, rospy
roslib.load_manifest('sensor_msgs')
from sensor_msgs.msg import Image

from cv_bridge import CvBridge
import cv2

TOPIC = 'camera/image_raw/compressed'

def CreateVideoBag(videopath, bagname):
    '''Creates a bag file with a video file'''
    bag = rosbag.Bag(bagname, 'w')
    cap = cv2.VideoCapture(videopath)
    cb = CvBridge()
    prop_fps = cap.get(cv2.CAP_PROP_FPS)
    if prop_fps != prop_fps or prop_fps <= 1e-2:
        print "Warning: can't get FPS. Assuming 24."
        prop_fps = 24
    ret = True
    frame_id = 0
    while(ret):
        ret, frame = cap.read()
        if not ret:
            break
        stamp = rospy.rostime.Time.from_sec(float(frame_id) / prop_fps)
        frame_id += 1
        image = cb.cv2_to_compressed_imgmsg(frame)
        image.header.stamp = stamp
        image.header.frame_id = "camera"
        bag.write(TOPIC, image, stamp)
    cap.release()
    bag.close()


if __name__ == "__main__":
    if len( sys.argv ) == 3:
        CreateVideoBag(*sys.argv[1:])
    else:
        print( "Usage: video2bag videofilename bagfilename")
于 2016-06-29T08:01:20.077 回答