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我在 Unity3D 中创建了一个 RigidBody，并在其上附加了一个控制器脚本，该脚本将通过 Tango Motion Control 控制身体的运动。但问题是由于某种原因，我的刚体没有与我在侧面的墙壁发生碰撞。它只是通过它。

这是我的 Update() 代码片段

void Update()
    {
        Debug.Log("Tango update: " + m_tangoPosition + " " + m_tangoRotation);    

        PoseProvider.GetMouseEmulation(ref m_tangoPosition, ref m_tangoRotation);
        transform.position = m_tangoPosition + m_startPosition;
        transform.rotation = m_tangoRotation;
}

我通过 OnPoseAvailable 回调获取我的 TangoPose 数据

// 从 Project Tango 设置回调

    public void OnTangoPoseAvailable(Tango.TangoPoseData pose)
    {
        // Do nothing if we don't get a pose
        if (pose == null)
        {
            Debug.Log("TangoPoseData is null.");
            return;
        }
        // The callback pose is for device with respect to start of service pose.
        if (pose.framePair.baseFrame == TangoEnums.TangoCoordinateFrameType.TANGO_COORDINATE_FRAME_START_OF_SERVICE &&
            pose.framePair.targetFrame == TangoEnums.TangoCoordinateFrameType.TANGO_COORDINATE_FRAME_DEVICE)
        {
            if (pose.status_code == TangoEnums.TangoPoseStatusType.TANGO_POSE_VALID)
            {

                // Cache the position and rotation to be set in the update function.
                m_tangoPosition = new Vector3((float)pose.translation [0],
                                              (float)pose.translation [1],
                                              (float)pose.translation [2]);

                m_tangoRotation = new Quaternion((float)pose.orientation [0],
                                                 (float)pose.orientation [1],
                                                 (float)pose.orientation [2],
                                                 (float)pose.orientation [3]);
//                Debug.Log("Tango VALID pose: " + m_tangoPosition + " " + m_tangoRotation);
            }
        }
    }

我在这里错过了什么吗？为什么我的 RigidBody 会穿过墙壁？我已将此脚本附加到我的 Capsule 刚体。

非常感谢任何帮助或指示。

谢谢

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您需要在 FixedUpdate 方法而不是 Update 中更改刚体位置和旋转。FixedUpdate 方法用于任何与物理相关的更改，并以固定速率调用，而 Update 取决于帧速率。

此外，您正在更改变换的位置。这本质上是传送物体。如果要移动刚体但仍然有碰撞，请查看刚体组件上的 MovePosition 和 MoveRotation 方法。

我对“探戈”一无所知，但您的代码将类似于以下未经测试的代码：

public Rigidbody rigidbody;
void Start()
{
    rigidbody = GetComponent<Rigidbody>();
}

void FixedUpdate()
{
    //Other code here
    rigidbody.MovePosition(m_tangoPosition + m_startPosition);
    rigidbody.MoveRotation(m_tangoRotation);
}

我希望我对你有所帮助！

于 2015-07-13T18:43:34.457 回答