orientation - iOS方向估计和航向错误

Question

我没有进行自己的传感器融合，而是使用 iOS 提供的四元数并将它们转换为欧拉角。

我绕着一个长方形走了几圈，我发现它的形状不像预期的那样。我通过绘制偏航值来绘制形状。请看下文。似乎标题明显偏离。我一边走一边保持路径。

如何更正 Yaw 值以便获得正确的矩形形状。