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根据“Hartley & Zisserman 的多视图几何，第 2 版”，第 16 章，我计算了三焦张量和相应的投影矩阵P_0，P_1并P_2从 3 个视图上的线对应。计算的矩阵是：

P_0 = 
[1 0 0 0
 0 1 0 0
 0 0 1 0]

P_1 = 
[-0.284955  -0.129918 -0.0276358   0.922516
 0.122053   0.560496   0.061383   0.385913
 0.00455229 -0.0114709  -0.607497 0.00589735]

P_2 = 
[0.21558    -0.10182  0.00499782    0.998876
 0.0079606     0.11325   0.0226247    0.047112
 0.006613 -0.00260303   -0.130705  0.00512245]

现在我想从这些投影矩阵中计算 3D（plücker）线。我知道内在的相机矩阵K。我不明白的是，如何将固有矩阵K与来自 trifocal 张量的归一化投影矩阵相结合，P_1以获得正确的 3D 信息。更具体地说，我想遵循Bartoli 和 Sturm描述的三角测量程序（第 4 节，三角测量）。P_2P_3

我感谢您的帮助。

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1 回答 1

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正确的 3D 信息是什么意思？整个坐标系只能按比例计算。

您究竟使用哪种算法进行计算？那一章的算法16.2？

为什么不在这里使用三角测量算法：

http://www.robots.ox.ac.uk/~vgg/hzbook/code/vgg_multiview/vgg_line3d_from_lP_lin.m http://www.robots.ox.ac.uk/~vgg/hzbook/code/vgg_multiview/vgg_line3d_from_lP_nonlin .m

于 2015-12-10T17:23:20.903 回答