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我正在研究 Parrot AR。无人机项目。这些库是从 JavaDrone 网站 ( https://code.google.com/p/javadrone/downloads/list )下载并在此项目中实现的。但是，尽管我确实包含了所有正确的库并进行了正确的类调用以获取该方法，但它仍然无法返回正确的信息。返回的所有结果似乎都是“错误的”。知道这段代码发生了什么吗？请帮我 ：（

所以我所做的是我有 2 个按钮：（i）连接（ii）起飞按钮。Connect按钮功能用于建立与无人机的连接，而Take off按钮用于使无人机飞行一点并返回无人机的NAV导航数据。遗憾的是，所有返回的 NAV 数据似乎都不起作用。

注意：此代码在代码编译时运行良好。但它无法从无人机返回正确有效的 NAV 数据。

private void jButtonConnectActionPerformed(java.awt.event.ActionEvent evt) {    
          System.out.println("Connect?");
          drone = new ARDrone();
          data = new NavData();
          drone.playLED(10,10,10);
          drone.connect();
          drone.clearEmergencySignal();

          System.err.println("Ready to connect!!");
          // Wait until drone is ready
          drone.waitForReady(CONNECT_TIMEOUT);
          System.err.println("Drone State: " + drone.getState());
          // do TRIM operation
          drone.trim();  
          System.err.println("Congratulation! You have connected to Drone!");
          System.out.println("You can issue flight commands now!");
          batteryStatus.setText("0" + "%");
          batteryStatus.setForeground(Color.ORANGE);       
          batteryStatus.setText("" + data.getBattery());
    }

 private void jButtonTakeOffActionPerformed(java.awt.event.ActionEvent evt) {  
       System.err.println("Current Drone State : " + drone.getState().toString());           
       System.err.println("Taking off");
       drone.takeOff();
       Thread.sleep(4000);
       System.err.println("**********\nMOVE\n**********");
       drone.move(0.0f, 150.5f, 500.0f, 0.0f);
       Thread.sleep(1000);            
       System.err.println("******************************************");
       System.err.println("Drone Infomation"); 
       System.err.println("Battery Too High ? " + data.isBatteryTooHigh());
       System.err.println("Battery Too Low ? " + data.isBatteryTooLow());
       System.err.println("Drone Flying ? " + data.isFlying());
       System.err.println("Control Received ? " + data.isControlReceived());
       System.err.println("Motor Down ? " + data.isMotorsDown());
       System.err.println("Not Enough Power ?" +  data.isNotEnoughPower());
       System.err.println("Trim Received ? " + data.isTrimReceived());
       System.err.println("Trim Running? " + data.isTrimRunning());
       System.err.println("Trim succeded? " + data.isTrimSucceeded());
       System.err.println("PIC Number OK? "+ data.isPICVersionNumberOK());
       System.err.println("******************************************");
       Thread.sleep(5000);
       drone.sendAllNavigationData();
       drone.land();
}

输出 ：

******************************************
Drone Infomation
Battery Life: 0.0%
Battery Too High ? false
Battery Too Low ? false
Drone Flying ? false
Control Received ? false
Motor Down ? false
Not Enough Power ?false
Trim Received ? false
Trim Running? false
Trim succeded? false
PIC Number OK? false
********************************************

更新： 我所做的是遵循约翰的建议。我确实实现了所有必要的方法和 NavDataListener 来从无人机获取 NavData。

    import com.codeminders.ardrone.ARDrone;
    import com.codeminders.ardrone.ARDrone.VideoChannel;
    import com.codeminders.ardrone.NavData;
    import com.codeminders.ardrone.NavDataListener;

    public class arDrone extends javax.swing.JFrame implements Runnable, NavDataListener{

    public ARDrone drone;
    public NavData data = new NavData();

    public arDrone(String text) {
       //FreeTTS speech text
       this.text=text;          
     }

    public arDrone() {
      initComponents(); 
      setIcon();
      initDrone();
    }

    private void initDrone() {
       try {
         drone = new ARDrone();
         data = new NavData();
         drone.addNavDataListener(this);
       } catch (UnknownHostException ex) {                        
         System.err.println(ex);
         return; 
       }      
   }

    public void navDataReceived(NavData nd) {
        System.err.println("Testing navDataReceived is running...");
        updateBatteryStatus(nd.getBattery());
        this.flying.set(nd.isFlying());
    }

    private void updateBatteryStatus(final int value) {
        java.awt.EventQueue.invokeLater(new Runnable() {      
        @Override
        public void run() {       
            batteryStatus.setText(value + "%");
            if (value < 15) {
                batteryStatus.setForeground(Color.RED);
            } else if (value < 50) {
                batteryStatus.setForeground(Color.ORANGE);
            } else {
                batteryStatus.setForeground(Color.GREEN);
            }
          }
       });
     }
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2 回答 2

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你设置无人机IP地址吗？根据消息来源，无人机的默认 IP 是 192.168.1.1。

您可以调用另一个构造函数来设置 IP：

drone = new ARDrone(InetAddress.getByName("xxx.xxx.xxx.xxx"));

将 xxx.xxx.xxx.xxx 替换为实际的无人机 IP。

于 2015-06-18T07:06:51.083 回答
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问题是您没有做任何事情来实际获取导航数据。您不能只是创建一个NavData对象并希望它被填充有效数据——它不会。

您需要使用该com.codeminders.ardrone.NavDataListener界面。

  1. 实现NavDataListener接口和 navDataReceived方法。
  2. ARDrone 使用方法addNavDataListener添加您的侦听器。
  3. 在您的navDataRecieved方法中，您将收到一个带有有效遥测数据的 NavData 对象。
于 2015-06-24T17:18:09.057 回答