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拥有称重矩阵G并Rin使用lqry

  [K,~,~] = lqry(mysys,G,Rin);

我收到以下错误：

  Error using ss/lqry (line 96)   The "lqry" command failed to stabilize the plant or find an optimal feedback gain. To remedy this problem:
  1. Make sure that all unstable poles of A are controllable through B (use MINREAL to check)
  2. Modify the weights Q and R to make [C D;0 I]'*[Q N;N' R]*[C D;0 I] positive definite (use EIG to check positivity).

如果我想minreal用于稳定计划，我应该如何修改G和Rin？

  mysys=minreal(mysys);
  G=?????
  Rin=?????
  [K,~,~] = lqry(mysys,G,Rin);
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1 回答 1

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如果您的状态表示是非最小的，并且在通过minreal某些状态后被删除，那么您Q以及如果您正在使用N矩阵需要遵守新的大小。

假设您有一个 2x2 系统。如果您最初有 5 个状态，并且您将有一个 5x5 Q 矩阵、2x2 R 矩阵并且如果您使用的是 3x2 N 矩阵。

然后假设其中两个状态在 之后被删除minreal。在这种情况下，Q 矩阵将是 3x3，如果您正在使用，对于新系统，N 必须是 3x2。

于 2015-07-25T14:22:06.340 回答