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我是ROS用户。使用该框架，您通常会定义一个工作目录：

$ mkdir -p ~/catkin_ws/src
$ cd ~/catkin_ws/src
// Here create your c++ packages

然后让系统通过键入以下内容来编译您的包：

$ cd ~/catkin_ws/
$ catkin_make

但这意味着您应该至少再打开一个控制台来调用命令：

$ catkin_make

它会立即编译您在该工作目录中编写的所有包。

由于我使用 Sublime Text 3 来编写我的软件，我希望能够从 Sublime 调用该函数，我已经多次阅读本教程，但我仍然不明白如何创建我的构建系统。

我已经尝试过以下方法：

{
    "path": "~/workspace_ros",
    "cmd": ["catkin_make"]
}

但我收到以下错误消息：

[Errno 2] No such file or directory: 'catkin_make'
[cmd: ['catkin_make']]
[dir: /home/will/workspace_ros/src/flight_system/src/include]
[path: /usr/local/sbin:/usr/local/bin:/usr/sbin:/usr/bin:/sbin:/bin:/usr/games:/usr/local/games]
[Finished]

我什至尝试了以下选项：

path
shell_cmd

但它仍然不能识别catkin为编译命令

怎么了？

PS：在工作区我已经有一个CMakeLists.txt文件。catkin在 shell 中调用可以编译一切正常。

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我不确定这是否是实现它的最佳方法，但这就是我所做的。请记住，我是为一个 winros 项目做的，所以对于常规的 ROS 项目，你只需要稍微调整一下。

首先，我为项目创建了一个构建系统，如下所示（因此将其附加到您的项目文件中）：

"build_systems":
[
  {
    "name" : "ROS",
    "cmd" : ["$project_path/build.bat"],
    "working_dir" : "$project_path",

    "variants" : [
      {
        "name" : "Run",
        "cmd" : ["$project_path/run.bat"]
      }
    ]
  }
]

然后，我在项目的根目录（在您的情况下为 ~/workspace_ros）中创建了其中引用的 build.bat 和 run.bat 脚本。我创建这些脚本是因为构建/运行节点不仅仅是调用 catkin_make。您还需要先调用设置脚本。

这是 build.bat

@ECHO OFF

REM Basically, change the cwd to the project's root dir
SET ws_path=%~dp0
cd /D "%ws_path%"
call setup.bat
winros_make -i

您可能希望将其更改为您的 linux 系统的 bash 脚本，并调整脚本本身。这个想法是将您的 cwd 更改为项目的路径，然后调用设置文件并随后构建。

这是run.bat

@ECHO OFF

REM Call the setup script and launch the node
call "C:\opt\ros\hydro\x86\setup.bat"
roslaunch eyetracker_talker talker.launch

同样，您可能需要将其更改为 bash 脚本。就我而言，我使用 roslaunch 来运行节点。

最后，这为您提供了两个构建选项（构建和构建：运行）。两者的输出都应显示在构建输出窗口中。

希望这可以帮助。

于 2015-10-02T02:22:27.927 回答
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我意识到这是一个有点老的问题，但它仍然是谷歌在 Sublime 中使用 catkin 的首选，所以这是我无耻的自我插件。

我最近写了一个 Sublime 3 包，Catkin Builder，它在 Sublime 中构建了 ROS 包。它使用 catkin build 而不是 catkin_make 但它可能会帮助你。

于 2016-05-29T05:52:26.933 回答