dronekit-python - “send_nav_velocity”功能在“guided_set_speed_yaw”示例中不起作用

Question

我是 Ardupilot 的新手。最近，我正在尝试在dronekit-python api 中运行示例“guided_set_speed_yaw”。这里

奇怪的是，第 47 行中的“send_nav_velocity”不起作用（没有“Got MAVLink msg”响应，并且在实际飞行测试期间没有发生任何事情），而第 67 行中的“condition_yaw”起作用。

我正在使用 IRIS 四轴飞行器在 Odroid U3 中运行脚本。固件版本为 V3.3-dev。我基本上是跟着这个网站走到这一步的。

可能是固件版本的原因？谢谢你的帮助！

Answer 1

该示例的 URL 是https://github.com/diydrones/dronekit-python/blob/master/examples/guided_set_speed_yaw/guided_set_speed_yaw.py（注意“示例”而不是“示例”）。这是示例代码的更“完整”版本。

您没有收到响应的原因是我认为没有发送响应 - ArduPilot 发送 COMMAND_LONG 消息的响应（用于发送 CONDITION_YAW），但不一定是其他消息类型（用于发送速度）。