1

我想用 XTion 的深度图像映射 Flir 的热图像。由于深度图像是从 Xtions IR 相机计算出来的，我想用 Xtions IR 图像映射 Flir。

因此，我将两台相机放在彼此靠近的一个平面上（x 轴约 7 厘米，y 轴约 1 厘米，z 轴约 3 厘米）。

然后我使用 ROS Indigo 和 openCV 2.4.9 来：

  • 将 Flir Focus 设置为修复（无自动对焦）
  • 使两个图像同步。
  • 将 Xtion IR 图像的大小从 640x480 像素调整为 320x240 像素作为 Flir 图像
  • 计算两个相机的内在相机参数。(Flir + Xtion IR)
  • 计算外在参数
  • 重新映射两个图像以获得校正后的图像

我现在有两个校正后的图像，但在 X（水平方向）上仍有偏移。

如果我理解正确，由于焦距和视场不同（带物镜的 Flir：45° H x 33.8° V 和 9.66mm 焦距，XTion：58° H x 45° V），我有偏移，并且可以用透视变换解决问题，但我没有两个焦距以毫米为单位。

数据表：

  1. http://support.flir.com/DsDownload/Assets/48001-0101_en_40.pdf
  2. https://www.imc-store.com.au/v/vspfiles/assets/images/1196960_en_51.pdf
  3. http://www.asus.com/us/Multimedia/Xtion_PRO_LIVE/specifications/

我有获得焦距的想法，cv::calibrationMatrixValues但我不知道光圈和高度。

交叉邮寄

我该如何解决这个问题？

4

0 回答 0