我正在使用 node.js 和 node-ar-drone 对我的 AR.Drone 2.0 进行编程，以在室内执行一些基本的飞行动作。据我所知，无人机似乎永远不会直飞。无论我从哪里设置起飞点，它都会左右摇摆，悬停几秒钟或撞到墙上。换句话说，如果我运行相同的程序飞过走廊 10 次，每次它都会做不同的事情。
如果它确实穿过走廊，它每次都会降落在不同的地方。我会有内置的计数器移动来调整随机摇摆，例如如果它向右摇摆，我会告诉它向左移动，但这似乎永远不够。似乎没有多少反击可以让它直飞。我在无人机上使用最新的固件。
有人告诉我，无人机上没有任何东西可以纠正飞行过程中的错误，比如反馈回路。除此之外，我还被告知，这些无人机主要用于户外或非常开阔的空间，这样它就不会坠毁。
我想看看这是否适用于其他任何人，或者是否有人有任何建议让它直飞。任何输入或评论都会有所帮助
AR.Drone 确实使用来自其传感器组合的反馈来改进其飞行，如下图所示（来自“ AR.Drone 微型无人机内部的导航和控制技术”）：
对于您的情况，可能最重要的是姿态和速度估计的工作情况，它使用加速度计、陀螺仪和相机。您可以做一些事情来帮助这些系统工作：
ftrim起飞前呼叫设置平坦装饰水平。对于#3，飞越颜色均匀的地毯或混凝土地板可能会使无人机更难看到它在做什么——这与在光滑、无特征的表面上使用光学鼠标的问题非常相似。当您看到 Parrot 展示 AR.Drone 的能力时，您会注意到它们经常飞过一个表面，该表面显然是为了使导航更容易而选择的。例如，
来自https://www.youtube.com/watch?v=IcxBf-kegKo：
来自https://www.youtube.com/watch?v=pEMD6P_j5uQ#t=8m25s：
也就是说，使用我的无人机时，我有时会遇到这样的情况，即在起飞时，无人机会转向一边，直到它坠毁，即使我打电话ftrim并以为我是从平坦的表面起飞的。您可能需要反复试验才能找到一个好的起飞点。
无人机被设计成能够在室内飞行（例如，带有螺旋桨保护装置的聚苯乙烯泡沫塑料外壳推荐用于室内飞行，但不推荐用于室外飞行，并且 FreeFlight 应用程序具有室内和室外飞行模式），但根据我的经验，无人机仍然徘徊了一下，所以你会在一个更大的房间里得到最好的结果。
这是一个演示，我的无人机在室内以非常稳定的方式飞行，在一个大房间里，地毯质地很好，从一个非常平坦的位置：https ://www.youtube.com/watch?v=uhBa11gdbeU
即使这样，您也可以看到无人机在0:23进行了一次小的快速修正。