android - 来自智能手机的四轴飞行器控制器程序

Question

我正在开发一个 Android 应用程序来通过智能手机控制我的四轴飞行器：我有一个周期性的过程来发送从触摸屏获取的数据。然后从微控制器接收数据，该微控制器向 4 个直流电机生成 PWM 命令，通过利用接收到的命令的控制回路获得占空比值。

有人可以提出一个精确的标准来选择智能手机上的流程周期吗？或者它可能只是一种“试错”方法，检查系统的反应性？

编辑：我已经成功实现它只是将智能手机任务的频率设置为 2*control_loop_frequency

Answer 1

如果您知道或可以测量系统的脉冲响应，则可以确定适当的控制回路速率；但是，您没有该数据，并且无论如何都会受到风速和风向等外部因素的影响。凭经验确定速率将比确定精确特性更快。

如果控制是开环的，那么您可能不得不问自己，在应用修正之前，您可以让车辆偏离所需路线多远。这将取决于车辆的最大速度（在任何方向）。

但最终，Android 不是一个实时操作系统，因此无法保证任何特定的定期更新都会准确执行；它总是有点不确定。猜测一下，我认为这样的系统可以合理可靠地管理 10Hz 更新，这可能足以提供足够的控制和响应能力——如果唯一的反馈是通过人类控制器的手眼协调，这可能是系统响应。