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我正在尝试通过无线电 apc220 从 C-xenomai 程序向 arduino Mega 发送和从 arduino Mega 发送。

我创建了一项用于发送的任务，以及一项用于在 xenomai 程序中阅读的任务。arduino 端读取和写入串行。

波特率都相等并尝试了 9600 和 19200，但接收到的数据是随机数据，而不是发送的值。

C 代码（这是在具有“rt_task_set_periodic(NULL, TM_NOW, TM_INFINITE);”的任务中，任务创建优先级为 99）。bufferMotorX 的值不断变化。

strcpy(buffer,bufferMotor1);
strcat(buffer,bufferMotor2);
strcat(buffer,bufferMotor3);
strcat(buffer,bufferMotor4);

fprintf(stderr,"sending...%s\n",buffer);

write(apcFd, buffer, CONTROLLER_BUFFER_SIZE);

Arduino方面：

      if (Serial.available() > 0) {
            // read the incoming byte:
            for (int i=0; i < 12; i++)
             {
                inputByte=Serial.read();
                inputBuffer[i]=inputByte;

             }  

            bufferMotor1[0]=inputBuffer[0];
            bufferMotor1[1]=inputBuffer[1];
            bufferMotor1[2]=inputBuffer[2];

            /*bufferMotor2[0]=inputBuffer[3];
            bufferMotor2[1]=inputBuffer[4];
            bufferMotor2[2]=inputBuffer[5];

            bufferMotor3[0]=inputBuffer[6];
            bufferMotor3[1]=inputBuffer[7];
            bufferMotor3[2]=inputBuffer[8];

            bufferMotor4[0]=inputBuffer[9];
            bufferMotor4[1]=inputBuffer[10];
            bufferMotor4[2]=inputBuffer[11];*/
            Serial.print("I received: ");
            Serial.println(bufferMotor1);

            motor1=atoi(bufferMotor1);

关于我做错了什么的任何想法？

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