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我正在尝试使用移动它来仅垂直移动手臂。这个想法是保持末端执行器的尖端始终保持 x 和 y 轴位置，并在每次迭代中改变 z 轴位置，同时保持其方向。我还想在每次迭代中约束从开始位置到结束位置的移动，以遵循这个约束（x 和 y 固定，z 只改变）。只要抓手（我的末端执行器）仅向上移动，我就不关心关节的变化量。

我尝试按照下面的说明进行操作，但我没有看到任何限制？我究竟做错了什么？

int main(int argc, char **argv){

    ros::init(argc, argv, "move_group_interface_tutorial");
    ros::NodeHandle node_handle;
    ros::AsyncSpinner spinner(1);
    spinner.start();


    /* This sleep is ONLY to allow Rviz to come up */
    sleep(20.0);

    moveit::planning_interface::MoveGroup group_r("right_arm");

    robot_state::RobotState start_state(*group_r.getCurrentState());
    geometry_msgs::Pose start_pose;
    start_pose.orientation.x = group_r.getCurrentPose().pose.orientation.x;
    start_pose.orientation.y = group_r.getCurrentPose().pose.orientation.y;
    start_pose.orientation.z = group_r.getCurrentPose().pose.orientation.z;
    start_pose.orientation.w = group_r.getCurrentPose().pose.orientation.w;
    start_pose.position.x = group_r.getCurrentPose().pose.position.x;
    start_pose.position.y = group_r.getCurrentPose().pose.position.y;
    start_pose.position.z = group_r.getCurrentPose().pose.position.z;

    //const robot_state::JointModelGroup *joint_model_group = start_state.getJointModelGroup(group_r.getName());
    //start_state.setFromIK(joint_model_group, start_pose);
    group_r.setStartState(start_state);

    moveit_msgs::OrientationConstraint ocm;

    ocm.link_name = "r_wrist_roll_link";
    ocm.header.frame_id = "base_link";
    ocm.orientation.w = 0.0;
    ocm.absolute_x_axis_tolerance = 0.0;
    ocm.absolute_y_axis_tolerance = 0.0;
    ocm.absolute_z_axis_tolerance = 0.1;
    ocm.weight = 1.0;
    moveit_msgs::Constraints test_constraints;
    test_constraints.orientation_constraints.push_back(ocm);
    group_r.setPathConstraints(test_constraints);



    geometry_msgs::Pose next_pose = start_pose;
    while(1){
        std::vector<geometry_msgs::Pose> waypoints;
        next_pose.position.z -= 0.03;
        waypoints.push_back(next_pose);  // up and out

        moveit_msgs::RobotTrajectory trajectory;
        double fraction = group_r.computeCartesianPath(waypoints, 0.005, 0.0, trajectory);

        /* Sleep to give Rviz time to visualize the plan. */
        sleep(5.0);
    }


}
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我相信问题出在这个：

ocm.orientation.w = 0.0;

如果您查看moveit_msgs::OrientationConstraint参考资料，您会发现该orientation领域的解释。

# The desired orientation of the robot link specified as a quaternion
geometry_msgs/Quaternion orientation

但是，您将四元数的所有字段设置为 0（如果未指定，想象的 x、y 和 z 将初始化为 0），这可能会导致意外行为。

如果您按照本教程进行操作，您可能已经看到作者设置ocm.orientation.w = 1.0;的意思是方向没有变化（即横滚俯仰角和偏航角等于 0）。因此，请尝试为您的约束指定一个现实的方向。

最后但同样重要的是，为了清楚起见，最好简洁地编写start_pose初始化：

geometry_msgs::Pose start_pose = group_r.getCurrentPose().pose;
于 2015-04-22T20:18:11.053 回答