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我目前正在使用 physx（试图将 ik 添加到 ragdoll）。出于某种原因，所有布娃娃关节都是无摩擦的，因此，布娃娃往往会“摇晃”，尤其是当它悬挂在空中并连接到几个移动的运动演员时。

我想增加关节的摩擦力并使它们“僵硬”。想象一扇门（铰链非常生锈）需要被踢几次才能打开——即它围绕铰链旋转，但不多，很快停止，并且需要很大的力才能使其旋转。或者想想艺术人体模型（图片见谷歌图片）——它们的四肢四处移动，但它们不能自由摆动。

不幸的是，我在 physx 中找不到与关节摩擦有关的任何内容。我检查了文档、谷歌和标题，但找不到任何有用的东西。

那么，如何使用 physx 实现刚性关节/关节摩擦？（我认为）我见过没有这个问题的 physx 游戏，所以显然应该有一些方法可以做到这一点。

PS我不是在这里谈论联合/求解器的不稳定性。布娃娃是稳定的（或多或少），关节尊重自由度（关节限制），但关节没有摩擦，我想给它们增加摩擦。

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我最近在 nvidia 论坛上问了一个可能与此有关的问题：link

不幸的是，我没有得到我的问题的真正答案，但设法做我想做的事情，如果您只添加阻尼常数而不添加弹簧常数，则在接头中使用弹簧可能会对您有所帮助。这适用于我的情况，但我无法解释为什么，虽然我很高兴使用它，但我不完全确定是否推荐它。

我不知道您是否还可以为布娃娃的所有单独部分添加角度阻尼，这会使它们在开始移动后更快地减速，但它可能看起来不正确。可能是您必须尝试的事情之一。

于 2010-05-28T13:08:25.953 回答
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我在 Physx 中找到了这个关于摆动关节的论坛帖子，不知道你是否看过，但我希望它有所帮助。

于 2010-05-28T12:20:36.057 回答
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你为什么不试试：

d6Desc.swingDrive.driveType.raiseFlagMask(NX_D6JOINT_DRIVE_VELOCITY); d6Desc.swingDrive.forceLimit = 0.1f; d6Desc.twistDrive.driveType.raiseFlagMask(NX_D6JOINT_DRIVE_VELOCITY); d6Desc.twistDrive.forceLimit = 0.1f; d6Desc.driveAngularVelocity.x = 0；d6Desc.driveAngularVelocity.y = 0；d6Desc.driveAngularVelocity.z = 0；

你用很小的力把速度推到 0，这样运动会减少，你的物体会停止在地板上移动。它不完全像摩擦，而是接近。

于 2010-10-17T15:05:15.510 回答