opencv - RANSAC 相机校准实现

Question

我查看了 OpenCV 等几个库，但找不到任何以 RANSAC 方式进行相机校准的实现。我的意思是，我想进行校准，提供点对应（P，p）（即 3D -> 2D），它可以包含异常值，并最终从内部找到内在和外在矩阵。在我继续使用 scikit 之类的库来实现我自己的库之前（我也没有在 C++ 中找到一个好的通用 RANSAC 实现），我想知道这样的东西是否现成可用。

Answer 1

你看过 OpenCV 的calibrateCamera吗？如果您不确定点对应的质量，我认为基于此编写您自己的基于 RANSAC 的校准将非常容易，因为该函数可以方便地返回重投影错误。

Answer 2

第一个要问的问题是：你为什么要这样做？

您找不到围绕整个相机校准包的 RANSAC 循环的收缩包装实现的原因是，从表面上看，这听起来是个坏主意。

相机校准用例通常是（或应该是）高度可重复、低噪声的事务，异常值小到足以在捆绑调整中处理鲁棒性。如果您的用例与所有这些相反，它就会对整个方法产生疑问。

如果您更详细地描述您的用例，将会有所帮助。