svm - 使用 FPFH + svmlight 进行点云对象识别

Question

我正在做一个结合点云库（PCL）和 svmlight 的楼梯识别项目。现在我可以使用快速点特征直方图（FPFH）分割点云、聚类和提取特征。

问题是：如何将 FPFH 结果（许多 FPFHSignature33 是每个点的特征云内容 33 直方图）转换为可以作为 svmlight 输入的特征向量？

我知道我需要为 pos 或 neg 样本标记“+1”或“-1”，但是每个数据的特征向量或值呢？我完全糊涂了。

任何建议或提示表示赞赏！谢谢！

Answer 1

您可能需要像VFH或CVFH这样的全局特征描述符。以下是一些有用的资源：

• 对象和类别识别的 3D 描述符：比较评估。
• 教程：点云库：三维物体识别和 6 DOF 姿态估计。