我是计算机视觉的新手，需要一些关于从哪里开始的建议。
我正在寻找使用位于天花板上的固定外部摄像头来跟踪移动的机器人。机器人应该使用来自摄像头的反馈自主完成障碍路线。本质上，我希望开发一个机器人当前所在位置的“地图”，机器人将解释并决定它应该去哪个方向。
我浏览了许多关于该主题的学术文章，但大多数研究似乎都集中在机器人上的摄像头上。我假设使用固定相机更容易跟踪运动，并且正在寻找关于从哪里开始以及我需要采取的一般步骤的任何建议（例如相机校准、图像处理、将信号中继到机器人等） .
万分感谢！
问问题
350 次
1 回答
0
正如@Callari 提到的，您的问题不是很清楚。但我会假设两件事来写我的答案：（1）你的环境是静态的，（2）障碍也是静态的。
您需要从相机创建环境地图。使用这种方法来计算不同障碍物相对于某个参考点的位置。
一旦你有了障碍物的位置，你就需要对你的环境进行映射。如果你有一个度量地图，那么它只不过是一个占用网格。该地图必须与您的机器人一起使用，如果它从相同的参考位置开始，请使用一些 start_location 和 start_orientation 初始化您的机器人。使用航位推算进行定位，并在机器人通过时不断更新其位置和方向。
然后你需要为你的机器人做路径规划。您可以使用A-Star算法为您的机器人寻找路径。到达目标点后再次进行路径规划。
在动态障碍物的情况下，迭代地从相机中找到障碍物的位置并进行路径规划。我是这个主题的新手，但由于我对机器人技术的兴趣，最近收集了一些信息。
于 2015-03-13T15:02:14.830 回答