我已经使用 JBox2D 构建了一个简单的模拟器，其中包含一个由一组身体和四个旋转关节构建的角色。我遇到了一个问题：我需要准确地恢复这个角色的“姿势”，给定一个关节角度、关节速度和躯干位置/旋转/速度/角速度的列表。
有方便的获取器和设置器用于身体的状态，但我找不到一个好的方法来强制关节角度到它们需要的位置（在这个过程中移动身体）。该站点上的一些解决方案建议设置一个基本的反馈系统，以尝试让关节电机将关节驱动到所需的角度，但这似乎不精确并且可能需要大量计算。理想情况下，我想找到一种直接设置这些值的方法。
作为最后的手段，我可以使用正向运动学自己计算所有的平移和旋转，但也许有更简单的方法。
任何帮助表示赞赏。谢谢。