ios - 从 iOS 中的 RotationMatrix 获取标题

Question

我从我的 CMMotionManager 收到 RotationMatrix 并想从中计算我手机的航向，例如北纬 38 度（并避免 CLLocationManager），以便制作更准确的指南针：

 [motionManager startDeviceMotionUpdatesUsingReferenceFrame:CMAttitudeReferenceFrameXTrueNorthZVertical toQueue:[NSOperationQueue mainQueue]  withHandler:^(CMDeviceMotion *deviceMotion, NSError *error) {

 CMRotationMatrix rm = deviceMotion.attitude.rotationMatrix;

 // Get the heading.
 motionHeading = M_PI + atan2(rm.m22, rm.m12);
 motionHeading = motionHeading*180/M_PI;

但是，这仅在手机平放在桌子上时才有效。我应该使用什么公式来允许我手中所有手机的位置，处于横向模式，以及设备在地平线上方或下方？

谢谢。

Answer 1

我终于使用了这个在运动稳定性方面效果很好的答案。