tracking - 使用速度和曲率进行曲线重建

Question

这可能是一个重复的问题，但我没有得到结论性的答案。

我有车辆数据，即速度（m/s）、偏航率（以弧度为单位）、采样时间，我用这两个公式计算了道路的曲率 - 曲率 = YawRate/velocity。

mSec Speed YawRate(with offset 500) Velocity

22 113 513 31.38888889

53 113 513 31.38888889

84 113 513 31.38888889

115 113 513 31.38888889

915 110 510 30.55555556

946 110 510 30.55555556

978 110 510 30.55555556

24 109 510 30.27777778

56 109 510 30.27777778

87 109 511 30.27777778

118 109 511 30.27777778

现在我想在道路图像上绘制道路曲率。我有曲率方程，

曲率 = 偏航率/速度）

（比如显示车辆的轨迹）。**请记住 - 我必须在图像上绘制此轨迹。我该怎么做？

P:S 在高速转向角不显着。所以排除了转向角作为输入。

Answer 1

您要绘制的是车辆在时间上的已知位置。

从可用的数据集中，我们可以推断出极坐标由转向角（似乎是绝对的 - 减去四分之一圈）和瞬时曲率半径给出。

从极坐标转换为笛卡尔坐标。

如果没有更好的信息，您必须假设瞬时旋转中心是固定的。